교수/연구 | Faculty/Research

연구실소개

로보틱스 및 지능 시스템 연구실

로보틱스 및 지능 시스템 연구실

Robotics & Intelligent Systems Lab.

지도교수 : 이범희 교수

연구분야 : 제어계측 및 자동화

연구실 소개 자료 :



  • 연구실소개 및 연구분야
  • 본 연구실은 이범희 교수님 아래 석사과정 4명, 박사과정 8명으로 구성되어 있고, 지능 로봇에 관한 다양한 연구를 수행하고 있다. 주연구 분야는 다개체의 충돌 회피 및 효율적인 협조 작업 기법 개발, 이동 로봇의 localization 및 map building 기법 개발, 자율 무인 잠수정의 운용 기법 개발 등이다.

    ▶ 연구 분야
    - 멀티에이전트 시스템 Coordination, Control, and Application
    - 초음파, 적외선 센서 및 Vision을 이용한 환경 모델링 및 Map Building 기법
    - 자율 무인 잠수정의 운용제어기 및 미션 수행 지원 소프트웨어
  • 최근 관심분야 및 주요 연구과제
  • ▶ 최근 관심분야
    - Motion Planning of Multi-agents
    - SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
    - Motion Control of AUV(Autonomous Underwater Vehicle)
    - Sensor Fusion Techniques
    - Force Reflection for Mobile Robot Control

    ▶ 주요 연구과제
    - 비정형 환경 대응 네트워크 기반 군집지능 로봇기술 개발
    - 국가지정연구실: 멀티에이전트 시스템 Coordination, Control, and Application
    - 사회 안정망 로봇 연구 (보안 로봇 연구)
    - 다중 청소 로봇의 효율적 작업을 위한 동작 계획
    - 효율적인 FastSLAM 알고리즘 개발
    - Development of an Indoor Navigation System in an Intelligent Space
  • 최근 주요 논문/특허
  • [1] Yaniss Touahmi, Nikolay Burlutskiy, Kong-Woo Lee, and Beom-Hee Lee, "Congestion Avoidance for Multiple Micro-robots Using School of Fishes Behaviors," International Journal of Advanced Robotics Systems, vol. 9, no. 67, 2012.
    [2] Keum-Bae Cho and Beom-Hee Lee, "Intelligent Lead: A Novel HRI Sensor for Guide Robots", Sensors 12, no. 6: 8301-8318, 2012.
    [3] Nikolay Burlutskiy, Yaniss Touahmi, and Beom-Hee Lee, "Power Efficient Formation Configuration for Centralized Leader-Follower AUVs Control," Journal of Marine Science and Technology, vol. 17, no. 3, pp. 315-329, Sep. 2012.
    [4] Heon-Cheol Lee, Touahmi Yaniss, and Beom-Hee Lee, "Grafting: A Path Replanning Technique for Rapidly-exploring Random Trees in Dynamic Environments," Advanced Robotics, vol. 26, no. 18, pp. 2145-2168, 2012.
    [5] Jeong S. Choi, Younghwan Yoon, Myoung H. Choi, and Beom H. Lee, "Parameterized Collision Region for Centralized Motion Planning of Multi-Agents along Specified Paths," ROBOTICA, 2011.
    [6] Jimin Kim and Beom-Hee Lee, "Non-Oscillatory Multi-Robot Motion for Stable Target Capture," International Journal of Robotics and Automation, 2011.
    [7] Seung-Hwan Lee, Heon-Cheol Lee, and Beom-Hee Lee, "Visually-Extended Vector Polar Histogram Applied to Robot Route Navigation,"International Journal of Control, Automation, and Systems, vol.9, no.4, pp.726-736, Aug. 2011.
    [8] 이범희, 확장된 충돌 지도를 이용한 직교 교차로 상에서의 다개체 로봇 무충돌 시스템 및 제어 방법, 출원 10-2005-0003855, 한국
    [9] 이범희, 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체, 출원 10-2004-0022580, 한국

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